Das Wort Taekwondo setzt sich aus den folgenden drei sinokoreanischen Silben zusammen:
tae = „Fuß“ (steht für alle Fußtechniken),
kwon = „Faust“ (steht für alle Hand- und Armtechniken),
do = „Weg“, „Lehre“ (wie im Deutschen ist „Weg“ auch als Methode oder Zielstreben zu verstehen; Do leitet sich vom chinesischen Begriff Dào ab). Dies kann als „Der Weg des Fuß- und Faustkampfes“ oder auch als „Der Weg mit Fuß und Faust“ interpretiert werden.
Taekwondo entwickelte sich nach der japanischen Herrschaft in Korea, die bis 1945 dauerte, aus dem japanischen Karate. Die Ähnlichkeiten beispielsweise in Bezug auf Techniken und Formenlauf sind so groß, dass man Taekwondo als Karate-Stil ansehen kann. Der Begriff Taekwondo tauchte erstmals 1955 auf und wurde von General Choi Hong-hi (ITF) unter Einfluss des Shotokan-Karate entwickelt. Später kristallisierten sich Taekwondo-Unterstile heraus. Weltweit gibt es hauptsächlich drei Taekwondo-Stile (ITF traditionell, ITF reformiert und WT), die sich in der Formausübung (Hyeong, Tul und Pumsae) und im sportlichen Kampf unterscheiden. Im olympischen Wettkampfsystem wurde das Verbot ergänzt, mit der Faust den Kopf zu treffen.